Boston Dynamics le ha quitado los pies a Atlas y lo que ha hecho después nadie se lo esperaba

Pocas empresas consiguen que un robot se mueva con la naturalidad de los de Boston Dynamics. De hecho, fueron de los primeros en lanzar los famosos perros robot, un formato que hoy se ha popularizado tanto que se vende hasta en AliExpress. Por otro lado, su humanoide Atlas se ha convertido en un referente en equilibrio y acrobacias. Buena parte de esa agilidad sale de sus articulaciones, totalmente eléctricas, que en su mayoría pueden girar de forma continua 360°, lo que le permite incluso levantarse del suelo desde cualquier postura.

Ahora, Boston Dynamics le ha quitado los pies. En su lugar, Atlas lleva ruedas, y con ellas rueda, hace quiebros laterales y hasta salta girando sobre sí mismo. Lo hace tan bien que es hasta inquietante. Eso sí, la propia compañía deja claro que no es un producto, sino un banco de pruebas para investigación.

Solo hizo falta un adaptador

Según explica Andy Wu, ingeniero de control del equipo de Atlas, el objetivo era someter los motores a un esfuerzo continuo de par y velocidad altos, siempre con carga. El par es la fuerza de giro que entrega un motor y circular sobre ruedas obliga a recorrer todo su rango en cada arranque, giro o frenada. Así, la empresa podía comprobar cómo responde un controlador entrenado con IA cuando los actuadores, es decir, los motores que mueven cada articulación, trabajan al límite.

La transformación, según Wu, fue sencilla. La única pieza nueva es un adaptador que permite montar la llanta de un patinete cualquiera en el actuador del tobillo. Como Atlas se diseñó para fabricarse en grandes volúmenes y para que su mantenimiento fuera fácil, el ingeniero compara el cambio con sustituir la rueda de una bicicleta. En cuanto al software, cada rueda se trata como un tobillo que gira sin fin, de modo que bastó con cambiar los pies por ruedas en el modelo del robot.

Millones de simulaciones antes de rodar de verdad

Atlas aprende a moverse mediante aprendizaje por refuerzo, una técnica en la que el robot ensaya millones de veces en simulación y se queda con lo que funciona antes de probarlo en el mundo real. El problema es que, si los motores simulados son demasiado perfectos, el robot aprende movimientos que su hardware no puede ejecutar. Por eso, el equipo midió el comportamiento de los motores reales y ajustó el modelo simulado para que coincidiera, apoyándose en MuJoCo, el motor de físicas de código abierto de Google DeepMind.

Con unos pocos ajustes en las recompensas del entrenamiento, el rango de órdenes y la postura, el robot aprendió por sí solo a rodar con suavidad. Algunos movimientos parten de grabaciones de captura de movimiento de personas, elegidas precisamente porque en ellas los pies se deslizaban. Allí donde una persona arrastraría los pies, Atlas gira las ruedas.

Por cierto, el salto de 360° que se ve en el vídeo que te dejamos más arriba salió bien a la primera, aunque el robot aprovechó las ruedas para colocarse justo antes de impulsarse. Lo aprendido con esta versión ya se está aplicando al Atlas estándar, el modelo con piernas, para hacerlo más resistente ante fallos y ampliar lo que es capaz de hacer.

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